德国力士乐REXROTH伺服电机KSM01.2B-061C-35N-M1-HP参数和应用领域

部分参数如下：

• 功率：额定功率为6kW。

• 转矩：峰值转矩25Nm，连续静止转矩6Nm。

• 速度：最高转速4300rpm。

• 电流：峰值电流14.9A，连续静止电流3.3A。

• 电压：电源输入范围540 - 750V DC，控制电压范围30 - 42V DC。

• 编码器：采用多圈绝对式光学编码器，用于精确位置反馈。

• 冷却方式：自然对流冷却，无需额外冷却装置，维护简单。

• 防护等级：IP65防护等级，可防尘防水，适用于恶劣环境。

• 通信接口：基于SERCOS 2主协议，可与现代控制系统无缝集成。

德国力士乐REXROTH伺服电机KSM01.2B - 061C - 35N - M1 - HP具有高精度、高动态响应等特点，广泛应用于以下领域：

工业自动化生产线

• 用于机器人的关节驱动，可精确控制机器人的动作，实现高精度的物料搬运、装配等任务。

• 也可应用于自动化生产线的传动系统，如输送带的驱动、机械手臂的运动控制等，确保生产过程的高效和精准。

数控机床

• 能够为机床的进给轴和主轴提供精确的运动控制，实现高速、高精度的切削加工，保证加工零件的尺寸精度和表面质量。

电子制造设备

• 在半导体制造设备中，如光刻机、蚀刻机等，用于精确控制工作台的运动和晶圆的定位，满足纳米级的精度要求。

• 也适用于电子元件的贴装设备，实现高速、高精度的元件贴装，提高生产效率和产品质量。

包装机械

• 可用于包装机械的送料、计量、封口等环节的运动控制，实现精确的物料输送和包装动作，提高包装的质量和效率。

德国力士乐REXROTH伺服电机KSM01.2B-061C-35N-M1-HP

1、高精度：伺服电机可以实现非常精确的定位和运动控制，具有高精度的闭环控制，能够克服步进电机失步的问题。

2、快速响应：伺服电机响应速度快，能够在短时间内做出相应的动作。

3、稳定性强：伺服电机在输出转矩、转速大小稳定，不易受工作环境影响。

4、多功能：伺服电机有多种工作模式可供选择，可根据用户需求调整参数，完成复杂任务。

5、易于维护：伺服电机工作中出现问题时，可以通过自检功能及时定位问题，并且故障率较低，具有很好的维护性和稳定性。

6、高转矩：伺服电机具有高转矩，能够产生较大的输出力矩。

7、低速稳定性好：伺服电机在低速运行时仍然能够保持稳定的性能。

8、应用广泛：伺服电机广泛应用于各种领域，如机器人、自动化生产线、医疗器械等。

9、节能环保：伺服电机具有高效节能的特点，能够降低能源消耗，同时不产生污染。

10、维护简单：伺服电机的维护相对简单，只需要定期检查电缆和轴承的磨损情况，及时更换损坏的部件即可（1）方位份额增益

设定方位环调节器的份额增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，方位滞后量越小。但数值太大或许会引起振动或超调。参数数值由详细的伺服体系类型和负载状况确认。

（2）方位前馈增益

设定方位环的前馈增益。设定值越大时，表明在任何频率的指令脉冲下，方位滞后量越小方位环的前馈增益大，操控体系的高速呼应特性提高，但会使体系的方位不安稳，容易发生振动。不需求很高的呼应特性时，本参数通常设为0表明规模：0~100%。

（3）速度份额增益

设定速度调节器的份额增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据详细的伺服驱动体系类型和负载值状况确认。一般状况下，负载惯量越大，设定值越大。在体系不发生振动的条件下，尽量设定较大的值。

（4）速度积分时间常数

设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据详细的伺服驱动体系类型和负载状况确认。一般状况下，负载惯量越大，设定值越大。在体系不发生振动的条件下，尽量设定较小的值。

（5）速度反应滤波因子

设定速度反应低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机发生的噪音越小。假如负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，形成呼应变慢，或许会引起振动。数值越小，截止频率越高，速度反应呼应越快。假如需求较高的速度呼应，可以适当减小设定值。

（6）最大输出转矩设置

设置伺服驱动器的内部转矩约束值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个约束都有用定位完结规模设定方位操控方法下定位完结脉冲规模。本参数供给了方位操控方法下驱动器判别是否完结定位的根据，当方位偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完结，到位开关信号为ON，否则为OFF。

在方位操控方法时，输出方位定位完结信号，加减速时间常数设置值是表明电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的抵达速度规模设置抵达速度在非方位操控方法下，假如伺服电机速度超过本设定值，则速度抵达开关信号为ON，否则为OFF。在方位操控方法下，不必此参数。与旋转方向无关。

（7）手动调整增益参数

调整速度份额增益KVP值。当伺服体系安装完后，有必要调整参数，使体系安稳旋转。首要调整速度份额增益KVP值。调整之前有必要把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值逐渐加大；同时观察伺服电机中止时足否发生振动，而且以手动方法调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢。KVP值加大到发生以上现象时，有必要将KVP值往回调小，使振动消除、旋转速度安稳。此时的KVP值即开始确认的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以到达理想值。

调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值逐渐加大，使积分效应逐渐发生。由前述对积分操控的介绍可看出，KVP值合作积分效应增加到临界值后将发生振动而不安稳，好像KVP值一样，将KVI值往回调小，使振动消除、旋转速度安稳。此时的KVI值即开始确认的参数值。

调整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值逐渐加大可改善速度安稳性。

调整方位份额增益KPP值。假如KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，形成不安稳现象。此时，有必要调小KPP值，降低超调量及避开不安稳区；但也不能调整太小，使定位功率降低。因此，调整时应小心合作。

（8）自动调整增益参数

现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分供给自动增益调整（autotuning）的功用，可敷衍多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功用，必要时再手动调整。

事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将操控呼应分为几个等级，如高呼应、中呼应、低呼应，用户可根据实际需求进行设置。[3]